Родился в 1960-м году, в городе Красноярске. Первым в династии был дедушка, который окончил, ещё до революции в России, школу живописи ваяния и зодчества, в Москве. Был живописцем. Отец, тоже стал художником, правда его больше привлекла графика и он стал заниматься линогравюрой. Был членом Союза художников СССР.
В 1975-м году Борис поступил в красноярское художественное училище имени Василия Ивановича Сурикова, на живописное отделение. В 1979-м году окончил учебу и сразу же ушел служить в армию. После работал художником в краеведческом музее города Красноярска, там обрел навыки дизайнера. В дальнейшем перешел в художественный фонд по специальности дизайнер интерьеров. С 1985-го по 1988-ой год ездил на учебные семинары в Москву, которые проходили в экспериментальный студии Сенеж, дизайн окружающей среды и интерьеров.
В 1988-м году был принят в члены Союза художников СССР.
Работы Бориса Степанова находятся в музеях, галереях и частных коллекциях в России и за рубежом.